相关机器人：Altas、Stretch、Spot

ROS 中将每一个进程视作一个节点（Node），节点之间的通信方式依靠：话题（Topic）、服务（Service）、参数（Parameter）。

通过控制定子上三个线圈的电流，可以控制电机的力矩和角度。这种控制方法叫做矢量控制（FOC）。

1.1 查看当前分支

https://gitlab.com/ineo6/hosts/-/raw/master/next-hosts