四足机器人发展现状#

1. 波士顿动力公司（Boston Dynamics）

相关机器人：Altas、Stretch、Spot

2. 麻省理工学院 Biomimetic Robotics Lab

相关机器人：MIT Cheetah、MIT Mini Cheetah

3. 苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）

相关机器人：ANYmal

4. 宇树科技（Unitree Robotics）（国内）

相关机器人：Laikago、Aliengo、A1、Go1、Go2

四足机器人的组成#

动力系统 + 控制系统 + 通信系统 + 能源系统

动力系统：核心是机器人关节电机，需要能够对关节力矩和角度进行精确控制。

控制系统： 重点是控制算法，比如规划器和运动控制器，能够根据目标路径计算出各个关节需要执行的命令

通信系统：各个关节电机、传感器、遥控手柄的通信

能源系统：使用电池或者外部直流电源进行供电