1. 永磁同步电机（PMSM）#

通过控制定子上三个线圈的电流，可以控制电机的力矩和角度。这种控制方法叫做矢量控制（FOC）。

2. 关节电机的混合控制#

关节电机的内部，已经封装了电机底层的控制算法。作为用户，只要给关节电机发送相关的命令，电机就能完成从接收命令到关节力矩输出的工作。

控制指令有五个：前馈力矩、期望角度位置、期望角速度、位置刚度、速度刚度（阻尼）

3. 关节电机的命令下发#

通过 RS485 接口进行通信，用上位机控制需要使用 USB 转 RS485 转接器。

4. 使用Python代码控制电机#

指定七个参数，分别为id、mode和前面说的5个控制指令（T、W、Pos、K_P、K_W），作为结构体数据。结构体数据先要依据通信协议将数据编码为电机能够接收的格式，然后就能给电机发送命令。电机返回的数据也要通过解码再进行下一步的数据处理。

电机只有在接收到命令时才会返回当前自身状态，所以如果只是让电机持续运转，那么不需要持续发同一条命令，为了时刻检测电机状态，才需要持续发送命令。

用结构体中的mode参数来控制电机的控制模式。

位置模式：电机的输出轴稳定在一个固定的位置；

速度模式：电机稳定在一个固定的速度，

阻尼模式：在被外力旋转时，会产生一个抗阻力矩。方向与旋转方向相反，大小与旋转速度成正比；力矩模式，电机输出一个恒定力矩；

零力矩模式：保持力矩为0，转动输出轴的阻力会明显小于未开机时的阻力；

混合模式（最常用）：发送前馈力矩、目标角度、目标角速度混合控制。

5. 移植到其他上位机#

根据电机发送的报文格式，通过 RS-485 协议标准，进行串口通信